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自動(dòng)駕駛決策規(guī)劃中的問題與挑戰(zhàn)

在自動(dòng)駕駛的定位、感知、預(yù)測、決策規(guī)劃和控制等模塊中，感知模塊就像是人的眼睛和耳朵，負(fù)責(zé)對(duì)外部環(huán)境進(jìn)行感知；控制模塊就像人的雙手和雙腳，負(fù)責(zé)的加減速、轉(zhuǎn)向等操作；而決策規(guī)劃模塊就像人的大腦，基于接收到的感知等信息進(jìn)行行為決策和軌跡生成。

2022-10-14 14:11:34

在自動(dòng)駕駛的定位、感知、預(yù)測、決策規(guī)劃和控制等模塊中，感知模塊就像是人的眼睛和耳朵，負(fù)責(zé)對(duì)外部環(huán)境進(jìn)行感知；控制模塊就像人的雙手和雙腳，負(fù)責(zé)加減速、轉(zhuǎn)向等操作；而決策規(guī)劃模塊就像人的大腦，基于接收到的感知等信息進(jìn)行行為決策和軌跡生成。

正如人的大腦又分為左腦和右腦一樣，決策規(guī)劃模塊又可以繼續(xù)分為行為決策層（Behavioral Layer）和運(yùn)動(dòng)規(guī)劃層（Motion Planning）。

其中，行為決策層在接收到全局路徑后，結(jié)合感知信息，進(jìn)行具體的行為決策；運(yùn)動(dòng)規(guī)劃層根據(jù)具體的行為決策，規(guī)劃生成一條滿足特定約束條件的軌跡，該軌跡作為控制模塊的輸入決定車輛行駛路徑。

隨著自動(dòng)駕駛等級(jí)的不斷提高，決策規(guī)劃層作為自動(dòng)駕駛的大腦，其重要性也隨之提高。但與人腦相比，自動(dòng)駕駛的這顆大腦還有太長的路需要追趕。本文將通過萬字詳述路徑規(guī)劃中的Motion Planning存在的問題與挑戰(zhàn)。